وُلد ياسر داوود سليمان منصور في السادس والعشرين من آذار/ مارس عام 1967 في مدينة نابلس لعائلة فلسطينية تنحدر من قرية جيت جنوب غرب مدينة نابلس. درس الابتدائية في مدرسة حسن عرفات، ثم مدرسة شريف صبوح، والإعدادية في المدرسة الخلدونية، وأنهى الثانوية العامة بالفرع العلمي من مدرسة قدري طوقان عام 1985. حصل على شهادة البكالوريوس في تخصص الفقه والتشريع من جامعة النجاح عام 1994، والماجستير في الفقه والتشريع من نفس الجامعة عام 2000.
كان منصور متدينًا منذ طفولته، وقد تأثر بشخصية والده الذي كان منخرطًا في العمل الوطني، حيث اُعتقل لمدة طويلة لدى النظام الأردني واعتقل لدى الاحتلال، وعمل مع الخلايا العسكرية التابعة لحركة فتح في الخارج إلى أن استشهد على الحدود السورية اللبنانية عام 1988. بدأ منصور بالتعرف على الفكر الإسلامي عندما كان طالبًا في المدرسة، وانخرط بالفعاليات الوطنية أثناء المرحلة الثانوية، ونشط في صفوف الكتلة الإسلامية في جامعة بيرزيت مع التحاقه بها عام 1986، وداخل الكتلة الإسلامية في جامعة النجاح، التي أصبح رئيسها في الفترة ما بين 1993-1994. اعتقل منصور أول مرة عام 1992، وأبعد إلى مرج الزهور أواخر عام 1992. عاد إلى فلسطين بعد شهر ونصف وصدر بحقه قرار بالاعتقال لمدة ثمانية أشهر. اعتقل مرة آخر عام 1994 لمدة 4 شهور، ثم عام 1995 حيث صدر بحقه قرار بالحكم لمدة 16 شهراً فعلياً و4 سنوات مع وقف التنفيذ، وقد استدعي عدة مرات من قبل الأجهزة الأمنية الفلسطينية. كان منصور عضوًا في لجنة التوعية الإسلامية التي أسسها الشيخ الشهيد جمال سليم في منتصف التسعينيات حتى انطلاقة الانتفاضة الثانية عام 2000، وحصل على عضوية رابطة علماء فلسطين، وشارك في لجان الإصلاح المجتمعي التي كان لها حضورها القوي في محافظة نابلس خاصة وفي شمال الضفة الغربية عامة. مثَّل منصور الحركة الإسلامية في لجنة التنسيق الفصائلي على مستوى محافظة نابلس لفترة طويلة من الوقت. إضافة إلى عضويته في لجنة المؤسسات الوطنية، وخلال الانتفاضة الثانية عمل ضمن طاقم مؤسسة "سنعود" التي تعنى بحق عودة اللاجئين الفلسطينيين، إضافة إلى اللجان الإغاثية المختلفة التي كانت تقدم مساعدات إنسانية وطبية للمواطنين، وقد أصبح بفعل نشاطه شخصية إسلامية عامة لها مكانتها خصوصًا في محافظة نابلس. اعتقل مجددًا من قبل الاحتلال بداية عام 2003 وأمضى 14 شهرًا في الاعتقال الإداري. انتخب عضوًا في المجلس التشريعي عن قائمة التغيير والإصلاح في انتخابات عام 2006، واختير ضمن لجنة الحريات العامة والحقوق ولجنة الحكم المحلي داخل المجلس، وبحكم كونه عضوًا في المجلس التشريعي أصبح عضوًا في المجلس الوطني.
اعتقله الاحتلال وحكم عليه بالسجن 42 شهرًا، وأعيد اعتقاله مرة عام 2012 لمدة عامين، ثم اعتقل مجددًا عام 2018 لمدة 3 أشهر. يمنع الاحتلال منصور من السفر منذ عام 1985.
يعتقد منصور بأن الحالة الفلسطينية تمر بمرحلة تردي بشكل كبير، والفلسطينيون مقبلون على مرحلة حساسة، وهنالك محاولات لتصفية القضية الفلسطينية، ويعتبر اتفاق أوسلو جريمة كبرى بحق الشعب الفلسطيني، خصوصًا ما تضمنه من اعتراف بدولة الاحتلال، أمَّا الانقسام فقد عصف بالقضية الفلسطينية، والمسؤولية عنه مزدوجةٌ ويتحملها كلا طرفي الانقسام، وهناك أطراف دولية تعمل على تجذير هذه الحالة للوصول إلى مرحلة الانفصال، وقد لعبت الاختلافات في الاستراتيجيات والمواقف بين حركتي حماس وفتح دورًا في الانقسام، ويمكن رؤية ذلك بوضوح، إذ تتمترس حركة فتح خلف برنامج منظمة التحرير الفلسطينية المقر بالتسوية ومفرزاتها وبقرارات الرباعية الدولية، في الوقت الذي يرفض أصحاب الاتجاه الإسلامي مثل هذه الاتفاقيات، ويمكن الاستنتاج من خلال اللقاءات التي عُقِدت لإنهاء الانقسام أنه لا يوجد توجه صادق للمصالحة الفلسطينية من قبل حركة فتح والقيادة الفلسطينية في منظمة التحرير. أمَّا المقاومة فهي حق للشعب الفلسطيني كفلته الشرائع السماوية والاتفاقيات الدولية، وعلى مر الزمن قاومت الشعوب احتلال أراضيها. ويرى منصور ضرورة إعادة تأهيل منظمة التحرير الفلسطينية وبناء مؤسساتها وإدخال حركتي حماس والجهاد الإسلامي فيها بعد الاتفاق على برنامج سياسي موحد.
