وُلد عبد الرحمن يوسف أحمد الجمل في التاسع والعشرين من ديسمبر/ كانون الأول في مخيم النصيرات للاجئين الفلسطينيين وسط قطاع غزة، لعائلة فلسطينية لاجئة تعود أصولها إلى بلدة عاقر قضاء مدينة الرملة المحتلة، وهو متزوج وله سبعة أولاد وثلاث بنات. درس المرحلة الأساسية في مدارس وكالة غوث وتشغيل اللاجئين الفلسطينيين (الأونروا)، والمرحلة الثانوية في مدرسة خالد بن الوليد الثانوية للبنين في مخيم النصيرات، وحصل منها على الثانوية العامة في الفرع العلمي عام 1979، ونال درجة البكالوريوس في علم القراءات من كلية أصول الدين في جامعة أم القرى في مكة المكرمة عام 1985، ودرجة الماجستير في الشريعة وأصول الدين من الجامعة الأردنية في الأردن عام 1992، ودرجة الدكتوراه من جامعة القرآن الكريم والعلوم الإسلامية في السودان عام 1994. عمل محاضرا في كلية أصول الدين في الجامعة الإسلامية في مدينة غزة بين عامي (1987-1989)، وأصبح أستاذا مساعدا بين عامي (1994-2004)، ثم أستاذا مشاركا بين عامي (2004-2006)، ومحاضرا في كلية الدعوة الإسلامية في غزة منذ عام 2007، ومحاضرا في كلية الصحابة القرآنية الجامعية بين عامي (2015-2017).
انتمى الجمل لجماعة الإخوان المسلمين في فلسطين عام 1978، بتأثير من القياديين في الجماعة عبد الفتاح دخان وحماد الحسنات، وأصبح عضوا في مجلس شوراها في مخيم النصيرات بين عامي (1985-1987)، وعاصر تأسيس حركة المقاومة الإسلامية حماس عام 1987، وكان من كوادرها في المنطقة الوسطى في قطاع غزة، وشارك في فعالياتها أثناء الانتفاضة الفلسطينية الأولى، وأصبح رئيسا لمجلس شورى حماس في مخيم النصيرات عام 2000، ورئيسا لمجلس شورى حماس في المحافظة الوسطى بين عامي (2014-2018)، ونائبا لرئيس مجلس الشورى العام لحماس في قطاع غزة بين عامي (2010-2014)، ورئيسا لمجلس شورى حماس في المحافظة الوسطى منذ 2021. انتخب عضوا في المجلس التشريعي عن حماس عام 2006، وتولى رئاسة لجنة التربية والقضايا الاجتماعية في المجلس التشريعي منذ عام 2007، وكان عضوا في لجنة الرقابة في المجلس التشريعي بين عامي (2007-2020)، ومقررا لها منذ عام 2021.
نشط في العمل المؤسساتي؛ فأسس مركز العلم والثقافة في مخيم النصيرات عام 1986، وكان عضوا مؤسسا في جمعية دار القرآن الكريم والسنة عام 1994، ورئيسا لها منذ عام 2005، وعضوا في مجلس أمناء الجامعة الإسلامية في غزة عام 2015.
قدَّم الجمل عددا من البرامج التلفزيونية والإذاعية المتخصصة في علم القراءات والتجويد، وشارك في عدد من المؤتمرات العلمية في فلسطين وخارجها، ونشر عددا من الكتب منها: التيسير في علم التجويد (1995)، والمغني في علم التجويد برواية الإمام حفص (1995)، والمغني في علم التجويد برواية الإمام شعبة (1996)، والمغني في علم التجويد برواية الإمام قالون (1997)، والمغني في علم التجويد برواية الإمام ورش (1998)، ونشر عددا من الأبحاث المحكمة منها: أثر القراءات القرآنية في الوقف والابتداء في كتاب الله تعالي (2000)، ومنهج القاسمي في القراءات في تفسيره محاسن التأويل (2001).
يعتبر الجمل أن اتفاق أوسلو هو اتفاق كارثي، وكان سببا في ضياع حقوق الشعب الفلسطيني، وتراجع القضية الفلسطينية، ويرى أن الانقسام الفلسطيني نتاج لهذا الاتفاق، واختلاف البرامج السياسية بين مكونات الشعب الفلسطيني وقواه السياسية، وعدم احترام نتائج الديمقراطية بعد فوز حركة حماس في الانتخابات التشريعية عام 2006، ويعتقد أن مقاومة المحتل بالوسائل كافة حق مكفول للشعب الفلسطيني كفلته الشرائع السماوية والقوانين الوضعية وهو السبيل لتحرير فلسطين وطرد الاحتلال منها، ويؤمن بأنَّه ليس أمام الشعب الفلسطيني وقواه العاملة والأحزاب السياسية إلا الشراكة الحقيقية في المؤسسات كافة بما فيها مؤسسات منظمة التحرير الفلسطينية، وفق برنامج الحد الأدنى الذي اتفقت عليه الفصائل الفلسطينية في وثيقة الأسرى عام 2006.
عانى أثناء مسيرة حياته؛ إذ اعتقلته قوات الاحتلال عام 1989 لمدة شهرين في سجن النقب، وأعيد اعتقاله وتحويله للتحقيق في سجن عسقلان عند رجوعه إلى قطاع غزة بعد دراسة الدكتوراه عام 1994، واعتقلته أجهزة أمن السلطة عام 1996.
